车路协调下自治汽车列队建模与控制研究

智能车路系统中自治汽车列队行驶是一个基于车路协调的汽车柔性编队过程，可提高道路车流密度，简化交通控制复杂程度，增加交通可控性，缓解交通拥堵，从而提高既有道路的通行能力。.本项目将研究自治车队系统的群体体系结构与个体体系结构，运用多智能体和数字仿真等方法，解析智能车路系统中自治汽车列队行驶的行为特性，分析自治汽车列队行驶稳定性的影响因素及其规律，探索自治汽车列队行驶过程建模方法；在此基础上，针对不同的工况设计自治车队的巡航、避障等自适应滑模控制器，并通过模糊规则在线调整自治车队控制器参数。同时利用十分之一电动车辆、模拟道路、无线通信网络等技术手段构建基于车路协调的自治车队行驶模拟实验系统，研究实验系统高效的车路信息交互模式与结构，并利用实验系统验证自治车队行驶控制器的有效性。.拟通过上述研究，为开发智能车路系统、实现基于车路协调的自治汽车列队行驶控制提供理论和技术基础。