线控汽车底盘控制方法和关键技术研究

线控汽车由于能够提高人－车闭环系统正常工况下运动动力学特性和紧急工况下主动安全性而具有很大发展潜力，其取代传统机械或液压系统已逐渐被汽车工业所接受。通过对驾驶员驾驶意图的辨识，汽车参数和状态估计，建立基于驾驶员操纵信号和汽车运动状态的驾驶操纵模型。正常工况下，以最小驾驶员负担、最优汽车性能实现驾驶员驾驶意图；紧急工况下，根据驾驶员正确操作和汽车运动状态（包括路面条件），以最快速度实现驾驶意图，并屏蔽驾驶员错误操作；失稳工况下，主动控制汽车以最快速度恢复到稳定状态。通过对转向、制动及驱动的协调控制，保证汽车运动稳定性，提高汽车在不同工况下的操纵性、驾驶舒适性和安全性。研究线控系统的故障模式和容错控制理论，提出相应故障诊断和容错方法，提高线控系统可靠性和安全性。通过本项目研究，提出线控汽车底盘集成控制方法，解决线控系统的关键理论问题，为我国汽车线控系统的自主研发提供良好的理论基础和技术支持。