双足被动行走机器人非线性动力学分析与稳定性研究

以双足被动行走机器人为对象，在考虑双足支撑态、非完全弹性斜碰撞等在以往研究中被忽略因素的基础上，建立含膝盖的机器人系统的精细动力学模型，并开展斜碰撞、含摩擦的非光滑系统非线性多体系统动力学分析及其稳定性研究，通过定性、定量和试验的手段研究该复杂多体系统的非线性动力学特征和稳定性，进一步得出机器人系统典型参数的选择范围和设计准则。研究成果将为双足被动行走机器人的设计提供理论依据，同时也将丰富多体系统动力学和稳定性的研究内容。