智能膝上假肢肌电信号全周期控制原理与方法的研究

研究了用肌电信号进行路况辨识的原理与方法。通过对非戴肢者和膝上截肢者在上下坡、上下楼梯以及平地步行时提取的肌电信号进行分析成功地实现了路况辨识；从人体-假肢—体分出发，研究和设计了实现预期的踝关节轨迹和小腿运动规律的棒关节机构，其稳定性好且为实现预期步态所需控制力矩小；为实现从支撑期到摆动期的过渡，在动力学分析基础上提出稳定协调区的概念；完成了智能假肢系统的制造并在实验室进行了模拟实验，结果表明达到了预期要求；为进行人体运动信息检测研制了检测系统，其关键技术已申请发明专利并在科技部立项，将开发成适合我 国情的低成本运动康复评定系统；对多杆肌构瞬停节传递现象和下肢肌骨模型的研究亦具有重要理论意义。