我国月面巡视探测器高精度定位技术基础研究

确定月面巡视探测器在月球表面准确位置并将其引导到需要探测的工作区域是我国探月工程的软着陆探测与巡视勘察阶段一项重要任务。本项目通过综合处理轨道器遥感影像和着陆器的下降影像序列和/或激光扫描数据及漫游车携带的多种传感器（立体相机、IMU和里程计等）获取的信息，实现着陆器和漫游车的高精度定位，其中包括：（1）着陆器在月球全局坐标系中定位：通过轨道器获取的卫星影像和着陆器得到的下降影像序列和/或激光扫描数据与着陆器携带的立体相机获取的着陆点周围影像中的综合处理实现；（2）巡视探测器在以着陆器为原点的局部坐标系中的定位：将漫游车携带的IMU和里程器得到姿态、位置等数据与立体相机获取的影像，通过光束法区域网平差进行整体平差处理，得到漫游车位置及工作区域的DEM和正射影像，在此基础上可以形成高精度的正射影像控制网及各个探察点的全景影像等。这一研究将为我国的月面巡视探测器的导航定位系统的研制奠定基础。