仿人双足步行脑神经网络控制研究

根据人脑控制双足步行的基本规律研制仿人型脑神经网络控制系统。开发双足步行仿真支持软件，配有动画显示。设计一种仿人型脑神经网络控制器；由轨迹综合器：适应单元、知识库和联想机构组成。可实现仿人随意、非随意和学习步行；随意步行，适应单元不启动，根据知识库提供的地貌，轨迹综合器生成各关节的运动轨迹。非随意步行，根据传感器提供的信息，在知识库中寻找对应的地貌条件，并给出相应的关节轨迹。若使用近似地貌条件，则联想机构激励适应单元，修正步态模式，按约束步行，适应单元的神经网络是互联结构，有7个关节神经元和28个方向单经元。神经元有两种状态；激励和抑制。依步行模式不同，由联想机构决定神经元的工作状态。