并行控制算法的基础及其应用研究

本项目提出一种全新的深海浮式系统——无底张力腿平台。首先引入气体波义耳定律，建立了无底张力腿平台浮体呈漂浮状态的稳性理论计算方法。为满足相似定律，在大型密封减压水池完成了大尺度模型横倾试验，其研究结果表明：理论计算结果与模型试验结果颇为一致。继而完成了无底与有底张力腿平台浮体静水拖航比较试验，其结果表明：无底张力腿平台浮体拖缆力略大于有底张力腿平台。兼顾水动力与气动力初步建立了无底张力腿平台在波浪中波频响应的数学模型。最后完成了无底张力腿平台与有底张力腿平台在风、浪、流联合作用下的对比试验，其结果表明：无底张力腿平台在波浪中的运动性能优于有底张力腿平台。