机器人的动力奇异性问题研究

机器人在某些位姿和某阶模态振型下会出现动态特性急剧变坏的现象，此即为机器人的动力奇异性问题。动态下的机器人不是孤立的力学系统，而是一种具有时变惯性特性的机电耦合系统。通过模态张量和矢量物理参数描述以及动态模态实验方法研究，进行机器人的动力奇异性分析。这项研究工作可推动我国在机器人和复杂机电系统方面的设计制造和检验水平。