激光跟踪测量机器人误差的新方法

提高机器人实际精度是机器人应用领域急需解决的关键问题，建立有效的机器人误差测量方法是解决该问题的重要前提。本项目以研究新型激光跟踪测量系统方案为基础，以机器人位姿、协调运动轨迹和双机器人基座标间参数关系为研究对象，采用理论分析和试验测量两种手段对机器人参数误差测量进行应用基础研究。具体内容包括：激光跟踪测量系统的理论建模、误差分析和系统组成；机器人位姿和协调运动轨迹的建模、仿真、优化和精度评价；双机器人基座标间参数关系的数学模型和优化处理方法；通过试验方案的优化和具体测量获得机器人位姿、协调运动轨迹和双机器人协调系统间的真实参数；基于系统的理论分析和试验对比，为机器人误差修正提供科学依据，同时对测量的不确定度进行分析。本项目旨在研究实用的激光跟踪测量手段，建立有效的机器人误差测量方法，为完善机器人标定奠定技术基础，具有重要的理论意义和工程应用价值。