高速、高加速度旋转智能柔性臂的动力学特性与振动控制

本项目以在微电子装备等制造行业中广泛应用的高速、高加速度旋转柔性机械臂为研究对象，利用电/磁流变弹性体材料进行振动智能控制，研究基于运动伺服控制与电/磁流变弹性体振动主被动一体控制相结合的宏/微驱动高速旋转智能柔性臂的动力学行为与振动控制。建立含电/磁流变弹性体材料的高速旋转智能复合柔性机械臂一次近似刚柔耦合动力学模型,并进行仿真与实验研究；分析极限工况下高速、高加速度旋转智能柔性机械臂在各种非线性和不确定性参数耦合下的动力学特征及其对控制性能的影响规律；建立基于运动伺服控制与电/磁流变弹性体振动主被动一体控制相结合的宏/微驱动高速、高加速度旋转柔性臂振动智能控制方法。本项目将为高速、高加速度及高定位精度等极限工况下旋转柔性机械臂的动力学分析与控制提供新的参考方法，对其他高速、高精度运动结构的振动控制也有借鉴意义。