带有时滞的多智能体系统趋同控制及其在编队控制中的应用

Consensus control of multi-agent systems has a wide range of applications in real life, and it is inevitable that the time delay appears in information transmission among agents. Time delay can adversely affect the analysis and design of the system, which can lead to instability or failure of control. So studying the consensus control of multi-agent systems has realistic and theoretical significance. This project aims at the multi-agent system with communication delay, and studies the delay margin to ensure consensus. The following problems are to be studied: (1) Cluster consensus control with time delay (2) Observer-based consensus control with time delay (3) Consensus control of general high-order multi-agent system with time delay (4) Formation control based on consensus control theory. Linear transformation, frequency domain analysis, Smith predictor and model simplification are respectively used to deal with these problems. By designing appropriate control protocols, the maximum allowable delay can be obtained to ensure consensus. Also the consensus control theory will be applied to formation control.

多智能体系统趋同控制问题在现实生活中有着广泛的应用，然而，各个智能体之间的信息传输不可避免地产生时滞。时滞会对系统的分析和设计带来不利的影响，严重时会导致失稳或控制失效。因此，研究带有时滞的多智能体系统的趋同控制问题具有现实意义和理论意义。本项目针对带有通信时滞的多智能体系统，研究保证趋同的时滞界问题。拟开展对如下问题的研究：（1）具有时滞的群集趋同控制（2）具有时滞的基于观测器的趋同控制（3）带有时滞的一般高维多智能体系统趋同控制（4）基于趋同控制理论的编队控制。针对上述问题，分别采用线性变换、频域分析、Smith预估器、模型简化等方法进行处理，通过设计适当的控制协议，分析出确保系统达到趋同的最大容许时滞，并将趋同控制理论应用于编队控制。

多智能体系统趋同控制问题在现实生活中有着广泛的应用，然而，各个智能体之间的信息传输不可避免地产生时滞。时滞会对系统的分析和设计带来不利的影响，严重时会导致失稳或控制失效。因此，研究带有时滞的多智能体系统的趋同控制问题具有现实意义和理论意义。本项目针对带有通信时滞的多智能体系统，研究保证趋同的时滞界问题。拟开展对如下问题的研究：（1）具有时滞的群集趋同控制（2）具有时滞的基于观测器的趋同控制（3）带有时滞的一般高维多智能体系统趋同控制（4）基于趋同控制理论的编队控制。针对上述问题，分别采用线性变换、频域分析、Smith预估器、模型简化等方法进行处理，通过设计适当的控制协议，分析出确保系统达到趋同的最大容许时滞，并将趋同控制理论应用于编队控制。