基于柔性外骨骼技术的水下机械手控制机理研究

本项目在研究人体上肢神经肌肉运动控制机理的基础上，利用微小型气动肌腱作为人体运动检测和机械手作用反馈执行元件，采用基于事件的系统控制框架，通过拟人化设计，建立一种新型的外骨骼系统。可使外骨骼系统的操作柔性提高，可操作范围扩大。同时使得被控水下机械手的工作范围扩大，灵活性、可控性增强。本项目所研制的外骨骼控制系统可作为我国7000米载人深潜器的配套设备，将大大改善其机械手的可操作性及活动能力，使得载人深潜器完成更为复杂的水下操作任务。本项目所设计的外骨骼机构异构于水下机械手，只要通过设计修改其匹配控制算法，可适用于其他水下机械手（如ROV机械手）的控制。对我国海洋资源勘探将起到很大的促进作用。