具有力约束的多体系统动力学解法
基本信息
结项摘要
研究力约束的概念及其科学定义，提出力约束的三种主要类型；接点力约束，相关力约束和外部力约束。对经典力学有所补充和发展。提出含力约束和运动约束的统一动力学模型。可以实现各接点力的解耦。提出引用正交补矩阵，形成简约的动力学方程，与约束方程联立求解的算法。提出求取系统动力学自然解，以解算动力学逆问题和冗余驱动多体系统。可实现系统能量消耗最小的优化目标，且无需引用迭代寻优算法。在PVMA760和562双机器人系统中进行验证，与理论分析结果吻合良好。发表论文十一篇，获1994年国家教委科技进步三等奖（甲类）一项。对照研究计划要求，本项目已经圆满完成，达到了预期目标。
项目摘要
项目成果
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暂无此项成果
数据更新时间：2023-05-31
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