受非完整约束非线性动力学系统的控制研究

本项目研究含建模不确定性非完整动力学系统的镇定和轨亦跟踪控制问题及其在移动机器人中的应用。对惯性参数未知的非完整动力学系统提出了多种时变自适应反馈镇定方案，对动力学模型未知的非完整动力学系统设计出多种鲁棒指数镇定律，对不确定非完整动力学系统设计了一阶动态轨亦跟踪控制器，提出了新的多变量自适应滑模控制器设计方法并用其设计了不确定非完整动力学系统的智能控制方案。应用所得理论结果设计了移动机器人镇定和轨迹跟踪控制器，并研究了移动机器人准指数镇定设计，及输入受限不确定非完整动力学系统控制和非完整控制系统新标准型等问题。这些新结果丰富和发展了非完整控制系统理论。