Yo-yo问题：非抓取型不稳定周期性动态操作的控制
基本信息
批准号：50475025
项目类别：面上项目
资助金额：24.00
负责人：金惠良
学科分类：
依托单位：上海交通大学
批准年份：2004
结题年份：2007
起止时间：2005-01-01 - 2007-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：Miriam Zachs,叶骞,陶建蜂,贡亮,马明程,张君亮
关键词：
动态操作Yoyo问题非抓取型操作不稳定周期性运动
结项摘要
研究非抓取型的动态操作、开发先进的动态操作控制软件，可以在不增加机器人硬件结构复杂性的前提下，进一步提高机器人的智能性和技巧性，拓宽其应用范围。以Yo-yo这个非抓取型动态操作的典型问题作为研究的切入点，探索一类周期性运动的非线性动态控制问题。研究动态操作问题的数学表达和约束描述方法；彻底摒弃以往的操作轨迹参数化设计方法，提出对象状态参数化思想，实现兼容运动协调和平衡补偿两种不同功能的反馈控制机制
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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