载人两足步行椅机器人步态稳定性及其控制技术研究

基于正在研究开发的12自由度，载重50公斤两足步行椅机器人实验平台，研究载人时人体自由晃动引起的重心随机变化以及在不平整地面或台阶等复杂环境下步行椅机器人的步态稳定性及其控制规律，并针对未知环境和不确定的稳定条件，根据该步行椅机器人的设计参数和动态特性，建立人机一体化的动力学模型。依据步行椅机器人上安装的力觉、姿态及其他传感器所获取的环境信息和运动姿态数据，利用自适应控制理论和人机交互、多传感器信息融合技术，通过乘坐者有适度的操作介入和判断，对机器人的姿态进行实时修正，以实现人机紧密配合的步态规划和姿态稳定控制。进一步从理论上探索基于人机交互的两足载人步行椅机器人步态稳定性及其控制方法，为优化步行椅机器人结构和人机交互控制系统设计提供思路。