柔性多体动力学单向递推建模与计算方法研究

本项目对柔性多体系统动力学与控制的计算机辅助分析提出一种稳定高效的新方法，即多体系统动力学方程单向递推组集方法。从理论、计算方法与仿真计算软件的实现三方面对这种方法作了全面的研究。解决了复杂多体系统动力学性态仿真研究中建模通用性、程式化、数值计算的病态、提高计算效率和精度等关键问题。在此基础上利用子结构方法建立了柔性多体系统的接触碰撞动力学模型。实现了接触碰撞阶段动力学响应的计算。根据上述成果研制的动力学仿真软件系统成功地解决了复杂工程问题的动力学与碰撞动力学的性态研究。由此可见，单向递推组集的建模方法是解决柔性多体系统动力学所面临困难的行之有效的方法。对柔性多体系统动力学作出了贡献。