无人水下运载器捷联式惯导系统监控方法研究

无人水下运载器(AUV)既可以应用于海洋资源开发利用、海底管道敷设等海洋研究领域，也必将影响未来战争的水下作战模式。本课题拟探讨AUV导航系统的核心部件- - 捷联式惯导系统(SINS)的监控机理和实现方案，在SINS结构中增加监控平台，将陀螺漂移加以调制，最终通过系统予以滤除，从原理上探索解决SINS定位误差随时间积累的问题；构建全监控SINS的理论体系和数学分析描述方法，并进行全监控捷联式惯导系统的误差分析，为实现捷联式惯导系统陀螺漂移的自动补偿奠定基础；同时，本课题拟深入研究在动态海浪摇摆且没有主惯导（或姿态基准）情况下的SINS动基座初始对准技术,解决长期以来制约捷联式惯导系统在船舶领域应用的关键问题；构建原理性仿真验证系统，对本课题的研究内容和各项关键技术进行验证。通过该课题的研究，为捷联式惯导系统在无人水下运载器乃至整个船舶领域的应用奠定理论和技术基础。