基于变形扰动的空间轨迹自适应跟踪控制研究

航空整体结构件的制造多激光拼焊来完成，但航空结构件普遍具有形貌复杂、薄壁、变厚度、曲面曲线结构多、刚度差，使得激光焊接过程中容易出现焊缝变形、从而影响焊接质量。本项目从这一工程问题出发抽象出其中的科学理论问题- - 基于变形扰动的空间轨迹自适应跟踪控制问题，主要的研究内容为：通过引入空间轨迹的实时测量反馈，建立空间轨迹自适应跟踪控制模型；研究空间轨迹测量反馈"滞后时间"的辨识及其时滞补偿原理和方法；研究基于轨迹测量反馈的空间轨迹跟踪控制系统稳定性、跟踪能力及自适应轨迹跟踪控制器；研究基于动态特性的多轴运动控制策略。本项目的研究及成果的取得将解决轨迹加工中的变形问题，解决工程实际中的加工难题，特别是对于解决航空结构件激光拼焊中的焊缝变形问题具有重要的指导意义。