立意感知规划及其用于三维未知对象建模的研究

本项目根据机器人视觉和行为领域的最新发展，提出机器人立意感知规划的新方法，叙述其研究的重要意义，并给出其用于三维未知物体和环境建模的基本实现技术。理论分析说明，立意感知规划可由三项关键技术来实现，即空间视点规划、感知器动态配置、及快速三维感知。其中，视点规划为机器人动态地决定空间的视点参数；感知器动态配置则根据物体特征自动地调节本身的感知参数；而快速三维感知则使用一种邻域唯一性色光编码法来快速获取物体的三维数据。立意感知规划结合此三项技术，使得机器人的一切视觉行为都是主动的和有目的的。它为系统在运行时自动产生一个优化的多视点方案，引导机器人为建立完整的对象模型而自主行动和改变感知参数，从而实现全自动的和高效率的机器人视觉方法。