越障轮椅机器人的机构、动力学及稳定性研究

基本信息
批准号:60805048
项目类别:青年科学基金项目
资助金额:21.00
负责人:王挺
学科分类:
依托单位:中国科学院沈阳自动化研究所
批准年份:2008
结题年份:2011
起止时间:2009-01-01 - 2011-12-31
项目状态: 已结题
项目参与者:李小凡,姚辰,王忠,罗宇,宋小康,李响,尹会龙,马金猛
关键词:
动力学履带构型轮椅稳定性分析变形机构
结项摘要

课题中提出了一种新颖的轮椅机器人,利用可变形的"轮-履"式移动机构,机器人可以上下楼梯或翻越障碍,并在平地与楼梯、障碍环境间自动切换行走方式。由于同时具有主动变形和被动变形特征,轮椅机器人在越障过程中具有较好的安全性,平稳性和姿态一致性。课题中将乘坐者作为一个特殊的载体进行研究,建立载体动力学模型,并在此基础上建立轮椅机器人和载体的整体动力学模型。同时对轮椅的机构设计及参数优化,履带构形及轮椅接地点估计,越障过程中的动力学性能和平稳性,轮椅静态和动态稳定性等问题进行系统的研究。在此基础上研制一台机理验证性功能样机。

项目摘要

项目成果
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数据更新时间:2023-05-31

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