机器人机构优化设计新方法理论体系及关键技术研究

本项目以机器人机构优化设计新方法理论为研究目标，针对该领域中存在的若干关键且急需解决的问题，提出一种新颖通用的无量纲化方法，构建一个完整的设计空间，给出统一的性能指标合理定义方案，探讨如何获得所有可能优化设计结果的可行方法，形成一种新颖的可用于机器人机构优化设计的方法理论体系，并详细研究和解决构成该理论体系的关键技术，最终开发出一种灵活通用的优化设计系统。该新理论方法的提出和实现，将使理论研究成果更好地应用于串、并联机器人机构和相关设备的实际设计中，极大地降低机器人机构优化设计的成本，提高优化设计结果的多样性和对不同应用对象的适应性，为机器人机构的发展提供坚实的理论积累和有益的应用支持。该项目的立项和实施将促进机器人机构在工业中的应用，并推动机构学科的进一步发展。