基于双领航者广播通信的多AUV协同导航技术

本项目研究基于双领航者广播通信的多AUV协同导航问题。由于跟随AUV与两个领航AUV的距离不同，以及AUV间信息传播的载体水声信号存在数据率低、带宽窄、多路径效应、误码率高等原因，使得跟随AUV收到两个领航AUV信息的时间不一致，并且有时间隔时间较长，跟随AUV针对这种不一致的信息处理方法是本方案的关键。本项目拟主要采用最优估计、非线性滤波等理论，重点完成以下研究：（1）领航AUV利用自身高精度导航传感器对周围洋流的估计算法；（2）跟随AUV同步处理和异步处理接收到的领航AUV广播的自身位置、洋流估计等信息的协同导航方法；（3）跟随AUV相对于两个领航AUV最优的协同定位区域。通过理论分析、数字仿真及基于船模系统的验证，解决多AUV协同导航过程中信息流转复杂，对领航和跟随AUV运动控制要求高等问题，建立一种配置简单、稳定易行的多AUV协同导航方案，适应海洋活动中AUV大量应用的需求。