基于直线的单目视觉定位方法及鲁棒性研究

基于直线的定位定姿是单目视觉的重要研究内容之一，目前的研究主要集中在算法与多解问题上，由于面向通用算法，因此其时间复杂度较高，误差也较大，很难在实际工程中应用。本申请拟对一类具有特殊几何结构形式的直线组开展算法求解、鲁棒性与定位精度方面的分析研究。其基本思路不是从常规的纯代数意义的方程求解出发，而是利用直线间特殊的几何关系，结合实际的几何意义与约束，并对直线方向向量的相关参数的变化趋势与范围进行限定，结合各参数间的几何关系给出收敛速度快、精度高的求解算法。主要研究内容包括定位算法的实现、收敛过程中唯一解的确定、单调性的证明等。另外，本课题以解的鲁棒性为评价准则，给出存在多条直线时直线组选择的原则。本项研究的成果既是对基于直线的定位理论的丰富与补充，也将为实际应用提供依据，因此，该项研究不仅具有理论意义，也有重要的实际应用价值。