欠驱动和过驱动机器人和机构的动力学研究

欠驱动和过驱动是对传统机构学和机器人理论的驱动关节数等于机构自由度原则的违背和突破。高速实时计算、动力学控制、柔性环节特征参数调整、驱动力协调、阻抗控制等手段使欠驱动和过驱动可行。这种突破或违背为现代机械系统设计和控制提供新思路，为实际应用欠驱动和过驱动提供理论根据。其研究具有重要理论意义和广阔的应用前景。