基于运动神经控制机理的人机手写技能的复制和再生研究

利用快速人体动作的运动学理论，构建机器人手写技能在位形空间的运动神经特征计算模型和运动神经特征编码，探讨运动神经特征表示手写技能的神经计算机制，结合支持向量回归技术，建立手写技能从人到机器人复制的运动神经特征学习方法。采用人体生物力学原理和速度场无源控制方法，探究手写技能再生过程自动优化技能参数并生成稳定和逼真的虚拟骄正力的人性化协作机制。基于上述研究，开发面向运动神经疾病康复训练的应用实验平台，对研究结果进行有效性评估。.此方面的研究将为人机之间快速运动技能的传授提供新的有效的拟人交互机制和人性化协作控制策略，对研制先进拟人机器人，以及创建安全、和谐和友好的人机协作系统，具有特别重要的意义，它在运动神经技能的认识、挖掘、学习、疾病诊疗和康复训练等领域有广泛的应用前景。