永磁多维机器人关节用球形电动机的研究

针对目前国内外仿人型机器人关键基础件之一的关节电机的现状- - 多采用常规电励磁电机、数量大且传动机构复杂，提出采用新型永磁材料的球形永磁多维关节电动机的新构想，在长期研究永磁电机的基础上将基于传统电机理论的球形电动机的研究进行变革，利用三维有限元计算方法结合三维解析解分析，建立这种电机的数学模型和设计理论，采用先进的智能控制模式进行电机的系统仿真并结合实际样机制造比对设计、计算结果。该项目成果预计有可能填补国内空白，明显提高我国仿人型机器人的研究水平。