强耦合非线性多智能体系统容错协调控制

本项目研究强耦合非线性多智能体系统容错协调控制问题。多智能体系统的研究旨在找出建立在多个智能体系统资源共享和各智能体自主性之上的、使各个智能体能够协同工作的控制方法。然而，智能体之间的强耦合、通信网络以及各智能体自身的运行故障，必然给多智能体系统复杂协作问题的求解带来不利影响。因此，如何保证强耦合非线性多智能体系统的安全性和可靠性是亟待解决的问题。针对各智能体自主目标的强耦合性，本项目研究智能体单元具有可交换信息的并行观测器设计方法，对所有智能体状态进行全局估计，进而根据耦合强度自适应调节控制输入。针对网络传输及智能体的运行故障，本项目研究自适应调节协调控制器来诊断并补偿网络传输和智能体故障的负面影响，达到容错协调控制的目的。最后，将提出的多智能体容错协调控制方法进行仿真试验，以验证其有效性。

本项目研究了强耦合非线性多智能体系统容错协调控制问题。针对各智能体自主目标的强耦合性，本项目研究智能体单元具有可交换信息的并行观测器设计方法，对所有智能体状态进行全局估计，进而根据耦合强度自适应调节控制输入。针对网络传输及智能体的运行故障，本项目研究自适应调节协调控制器来诊断并补偿网络传输和智能体故障的负面影响，达到容错协调控制的目的。最后，将提出的容错协调控制方法应用到多遥感操作机器人系统中，由此提高本项目研究的实际意义。项目按照计划顺利进行，经费使用符合预算要求，为进行进一步研究打下良好基础。