网络化多智能体系统的群一致性的设计与分析

本项目从理论上研究多智能体网络系统的群一致性协调控制问题，给出设计和分析群一致性分布协议的一般方法。主要围绕群一致性协调控制中的若干实际问题，包括个体的动力学行为、时变通信网络拓扑、信号传输时滞、信号丢失等，从不同角度展开研究群一致性协调控制问题。利用控制理论、矩阵理论、代数图理论等基本理论工具，建立符合实际的个体动力学模型和通信网络拓扑模型，研究多种网络拓扑和受限通信网络环境下的群一致性问题, 建立群一致性问题的一般理论框架，丰富和完善多智能体协调控制算法的设计和分析理论。

本项目从理论上研究多智能体网络系统的群一致性协调控制问题，给出设计和分析群一致性分布协议的一般方法。目前主要围绕群一致性协调控制中的若干问题取得以下成果：个体的动力学行为方面，建立符合实际的个体动力学模型和通信网络拓扑模型，讨论了一阶和二阶多智能体系统的协调控制问题，从理论上得到一些列分析与设计结果；考虑通信网络环境下的若干因素，包括时变通信网络拓扑、信号传输时滞、信号丢失等，从不同角度展开研究群一致性协调控制问题，分别讨论了变拓扑、时滞和信号丢失等因素对多智能体协调控制的影响，得到一系列理论分析结果，同时仿真结果验证理论了结果的有效性；考虑领导跟随者模型，从理论上分析了该模型的群一致意义下的协调控制问题，并得到一些理论分析结果。该项目主要利用控制理论、矩阵理论、代数图理论等基本理论工具，在多智能体协调控制方面取得一系列理论成果，丰富了多智能体协调控制算法的设计和分析理论，基本完成项目计划。