基于混沌编码的机器人实时导航用无串扰声纳系统研究

研究混沌脉冲序列质量优劣的评价方法，在此基础上寻求一种适合移动机器人声纳系统的实用混沌脉冲序列的软件生成方法，同时结合DSP技术，用以从根本上消除移动机器人多声纳系统的串扰问题。并进一步研究混沌脉冲序列的长度对机器人单声纳可测的最短距离与物体空间分辨率的影响。初步探索移动机器人在较高速度运行情况下超声多普勒效应的神经网络补偿方法。.此项目的研究一方面可以在混沌脉冲序列生成算法、超声多普勒效应补偿等理论层面会有一些突破；另一方面，它还将在极大程度上提高机器人声纳系统感知环境的准确性和快速性,对基于声纳系统的机器人实时导航性能的提高会有很大的促进作用。