果实收获机器人的多信息感知方法研究

基本信息
批准号:30771243
项目类别:面上项目
资助金额:30.00
负责人:蔡健荣
学科分类:
依托单位:江苏大学
批准年份:2007
结题年份:2010
起止时间:2008-01-01 - 2010-12-31
项目状态: 已结题
项目参与者:姜松,张文莉,张世庆,吕强,陈飞,周小军,周平,王梁
关键词:
力觉信息融合收获机器人水果立体视觉
结项摘要

为提高果实收获机器人在自然环境下的适应性使其走向实用化,要解决的主要技术问题是:自然场景下果实识别和定位(主要是被遮挡水果)、不确定环境下的机器人避障规划以及针对特定果实的末端执行器设计。本项目利用视觉、力觉、光谱、温度、距离等传感信息,对光线、阴影等使图像获取和目标提取影响较大的因素展开研究;研究重叠和遮挡的成熟果实正确提取和定位;研究障碍物信息的快速提取和映射方法;研究多信息获取和融合方法,在此基础上研究基于多信息视觉系统组成、柔性的末端执行器设计,并构造执行器样机模型。

项目摘要

项目成果
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数据更新时间:2023-05-31

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