多移动机器人主动合作观测方法研究

在广域范围内实施对动目标的观测是移动机器人的一个主要应用背景，而利用多机器人传感能力的互补性（合作观测）改善单机器人观测精度低的问题是多机器人学研究的一个重要内容。根据项目组的前期研究，机器人之间及其与目标之间的相互位姿对合作观测结果有较大的影响，因此研究如何通过多机器人的行为协调以实现高精度观测（主动合作观测）十分必要。本项目拟以建立多移动机器人合作观测方法体系为目标，对其中的关键问题展开研究，包括深入研究基于集员估计的合作观测方法，并建立最优观测条件促进合作观测与协调控制的有机结合；利用滚动时域控制优化及处理约束的能力，研究面向动态环境约束的分布式多机器人协调控制方法；针对多机器人多目标合作观测使命，研究实时任务动态分配方法；最后，以旋翼飞行机器人为平台对研究成果进行实验验证。本研究不仅对于完善多机器人系统理论具有一定的科研价值，而且对于促进多机器人技术向实用化发展具有一定的推动作用。