基于融合的全向深度图像的生成及应用研究

基于单目双反射镜相机或双目折反射相机的全向深度图像的获取方法存在着精度低以及弱纹理区域无法得到深度信息等的不足。鉴于近两年全向激光雷达在智能车辆实验平台中的流行，本项目提出将全向激光雷达和全向折反射相机相结合的方法，利用激光雷达稀疏但精确的深度信息，以及全向图像致密的颜色特征，生成具有较高精度的致密全向深度图像。并研究基于生成的全向深度图像的三维地形重建和动态障碍的检测与跟踪，得到较高分辨率和精度的行驶环境描述，应用于智能车辆的导航。