高速汽车辅助驾驶系统的控制理论与关键技术研究

汽车辅助驾驶系统可辅助驾驶员自主控制行驶方向和速度，是目前汽车工程领域的研究热点。.本项目针对高速行驶时汽车动力学系统强非线性强耦合特性与道路环境动态变化导致的驾驶任务不确定性，提出基于驾驶员行为的高速汽车辅助驾驶控制理论模型，并采用多目标模糊决策技术和模糊解耦控制技术实现预期轨迹动态决策和方向与速度的解耦控制。.首先，分析驾驶员轨迹决策行为，建立行驶安全性、合法性与工效性等模糊评价指标模型，并提出驾驶员行为的个性化设计理论和方法，实现方向和速度预期控制目标的综合决策。其次，以真实驾驶员操纵数据为样本，采用模糊辨识技术建立汽车动力学模糊动态模型和模糊控制规则，实现方向和速度的模糊解耦控制，并通过对控制规则在线修正，保证控制精度长期稳定且实现控制参数的免匹配。以上算法将集成自适应巡航、车道保持、车道变换及超车等辅助驾驶功能，可望为我国汽车辅助驾驶系统自主开发提供良好的理论研究基础和技术支持。