开链/闭链球面机构理论和性能及其模块化设计方法研究

以开链/闭链球面机构和可调球面机构（但不含三自由度球面并联机构）为研究对象，基于数字-符号法或符号法研究球面机构的位置分析、运动学和动力学模型。提出基于符号法或数字-符号法的球面机构刚体导引综合、函数综合和轨迹综合方法。基于拓扑理论和广义相似性原理研究球面机构的型综合与尺度综合方法。基于符号模型或数字-符号模型研究球面机构几何参数与机构运动/动力性能、工作空间等之间的关系，提出球面机构的性能分析与评价的理论和实用化算法。运用可视化与虚拟样机技术，建立基于模块化设计理论与虚拟样机技术相结合的实用化球面机构设计理论与方法。这些问题的解决将有助于球面机构的应用推广并提高球面机构的设计质量和工作性能。迄今为止，国内外在球面机构数字-符号法分析和球面机构可视化、模块化设计方面的研究甚少，因此，开展本课题的研究具有重要的理论意义，其研究成果在医疗、航空航天、生物、电子、机械等领域具广阔的应用前景。

以开链/闭链球面机构和可调球面机构（但不含三自由度球面并联机构）为研究对象，开展了基于数字-符号法或符号法研究球面机构的位置分析、运动学和动力学模型。提出了基于符号法或数字-符号法的球面机构刚体导引综合、函数综合和轨迹综合方法。开展了基于拓扑理论的球面机构型综合与尺度综合方法研究。运用符号模型或数字-符号模型研究了球面机构几何参数与机构运动/动力性能、工作空间等之间的关系，提出了球面机构的性能分析与评价的理论和实用化算法。运用可视化与虚拟样机技术，建立了基于模块化设计理论与虚拟样机技术相结合的实用化球面机构设计理论与方法。共发表学术论文8篇，EI收录4篇。申请专利2项，已授权1项。培养青年骨干2名、培养硕士研究生5名。完成了项目预期研究目标。