基于个性演化的多机器人自组织协调

多机器人系统在航天、国防、工业、服务业等领域都有广泛的应用前景，正确处理好协调问题是发挥分布式系统优势的关键。本课题提出在多机器人系统中引入个性的概念，利用个体行为倾向的差异性，来自发产生高活性的竞争和协作。主要的研究内容有：.1）机器人个性的含义和数学建模。.2）个性对机器人协调的影响，包括个性对个体行为的间接调节、个性多样化对冲突的消解、以及个性分布与总体行为的关系等。.3）机器人的个性演化算法。.基于个性演化的多机器人协调，可以直接继承机器人在单机器人系统时的行为模式，充分利用多机器人系统的特点，是一种自下而上的自组织算法。具有速度快、适应性强、实现简单的特点，可以在实际的多机器人系统中应用。