基于非线性触觉感知机制的触觉临场感理论与实验研究

随着交互式遥操作机器人在空间探索、海洋开发、远程医疗和康复等领域的应用，作业任务越来越精细，感知对象越来越复杂，触觉信息由于所提供的信息量极其丰富，它对于远程操作的重要性日益显著，触觉临场感已成为当前交互式机器人研究的前沿和重点。本课题旨在利用人的非线性触觉感知机制，开展触觉临场感的理论和实验研究，在对人的非线性触觉感知的生理和心理因素进行实验分析的基础上，从提高人的感知角度出发，研究一种增强型触觉再现方法及其触觉交互接口的设计，同时从理论上分析解决基于随机共振的触觉临场感机器人由于非线性的引入造成的稳定性问题。本项目的研究将有力地促进临场感机器人技术的理论研究，提高临场感遥操作系统完成复杂和精细作业的能力。可以预计：具有触觉临场感的交互式遥操作机器人系统的实现，不仅可以完成空间、深海等未知环境中的探索和开发任务，而且可以广泛地应用于远程医疗、残疾人康复以及虚拟现实等领域。