受约束多连杆柔性机械臂协调运动系统分布参数模型与控制方法研究
基本信息
批准号：60375030
项目类别：面上项目
资助金额：5.00
负责人：李元春
学科分类：
依托单位：吉林大学
批准年份：2003
结题年份：2004
起止时间：2004-01-01 - 2004-12-31
项目状态： 已结题
项目参与者：赵晓晖,刘富,王德军,高巍,刘克平,李寿涛,张涛,毛靖
关键词：
控制多连杆柔性机械臂分布参数模型协调运动
结项摘要
以对刚性物体操作的两个多连杆柔性机械臂系统为对象，研究柔性机械臂末端与物体位置、力的协调运动和相互作用，研究受约束多连杆柔性机械臂协调运动系统的分布参数模型；以现代数学为手段，研究柔性机械臂协调运动分布参数系统的奇异摄动模型、可控性及鲁棒性问题；研究基于动力学模型直接输出反馈的协调控制方法；对两个单连杆柔性机械臂和两个双连杆柔性机械臂系统协调控制进行实验研究，验证和优化协调运动系统动力学模型和控制
项目摘要
项目成果
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数据更新时间：2023-05-31
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