控制网络环境下分布式电液控制系统的运动综合与协调控制

针对大型施工机械、机群机械和模块化机器人等涉及的分布式电液控制系统的运动综合、协调控制与功率传输问题，主要研究基于网络控制架构的解决方案所涉及的拓扑结构设计、控制任务分配与调度、容错通信和控制策略等。这类系统是液压控制与网络控制相结合的产物，属于协调工作的机电网络控制系统，系统在节点级广泛存在执行器饱和、参数变动和通信时延与错传等问题；在综合级则要求各节点协调以完成以运动综合为特征的相关作业任务。