变姿飞行机器人变姿机理及控制研究

本课题将要研究的是超小型涵道式变姿飞行机器人的变姿飞行机理。这种飞行机器人（也称为无人飞行器）综合了固定翼和旋翼飞行器的优点，既能像直升机垂直起落和悬停，又能像固定翼机水平高速飞行。这种飞行器的关键技术是在垂直飞行姿态与水平飞行姿态之间的变换。本课题将研究这种飞行姿态的变换机理。利用MDO方法，进行构型优化设计，通过CATIA建立飞行器的三维数字模型。建立飞行器的力学模型和运动方程（全量方程），对飞行器在姿态改变过程中的受力状态和运动模态进行分析。通过软件对变姿过程进行全过程仿真。在理论分析的基础上，得出飞行器的控制规律。同时建立一套地面实验装置，测试飞行器变姿过程的平衡状况，以验证理论分析的正确性。