电液作动器（EHA）复合调节控制策略研究

电液作动器复合调节系统是指由可调速电机和伺服变量泵构成的容积控制系统。由于液压泵的排量和驱动电机的转速都可以调节，使得系统不但会有更大的调节范围和控制余度，而且由于这种复合调节的补偿作用，使得系统的控制性能进一步提高。但由于伺服变量泵的流量为泵的排量和电机转速的乘积，并且二者都可以进行调节，因此电液作动器复合调节系统具有本质非线性，给系统的分析与控制带来了很大困难，目前的许多控制策略不能取得满意的效果。本研究拟通过模糊滑模控制解决电液作动器复合调节系统中的相乘非线性问题和控制模式转换问题；研究系统的高效运行机理，使电机处于最佳运行模式；对双通道复合调节系统的信号分配控制策略进行研究。并在现有的变排量变转速型EHA原理样机的基础上，对所提出的复合调节控制策略进行验证、分析，建立电液作动器复合调节控制的理论基础，为其在各领域的推广作好理论储备和技术支持。