机器人柔性测量平台的误差实时补偿方法与技术

工业机器人作为一种多关节高度柔性的运动平台，为实现通用的工业现场几何尺寸在线测量提供了一种新的思路和方法，具有非常重要的学术研究和工程应用价值。针对机器人因为多关节机构导致的运动精度低、模型和参数不准确、以及测量环境复杂等因素造成的测量系统精度难以保证的问题，本课题拟从两方面开展研究：一是研究并分离出机器人运动模型中产生误差的因素，设计高稳定的尺寸基准和相应的误差补偿方法，实时约束并修正测量中变化的参数，提高系统测量精度；二是为实现更高精度的现场测量，研究外部的全局空间定位方法，通过全局空间控制，实时高精度测量出机器人末端工具的空间位姿，使测量系统精度与机器人自身定位精度无关，从而突破多关节机构定位精度不高的限制。以上研究，能够有效提高测量精度，满足现场、在线、柔性测量的需要，为解决现代制造过程中高质量测量问题提供一种可行、可靠、通用性好的新方法。