基于熵概念的机器人新误差理论的研究

从熵概念发展及其在精度理论应用特点出发，建立机器人位姿信息传输模型，创造性地提出基于熵不确定性概念的机器人位姿精度理论的评价指标体系及其物理意义，推导各项评价指标计算公式，研究机构误差源影响下DH参数误差概率分布数学模型、测量因素引起的机器人位姿测量不确定性Hm、熵值的数值计算等，实现对机器人位姿精度分析，编制相应的软件包，并用实验验证。理论上探索研究利用综合误差熵反过来指导机器人结构设计和精度分析。项目研究探索了一种真实而且有效应用于机器人精度分析和结构设计的精度理论，同时为最终探索出可通用于光机电设备或系统（系统可大可小）的基于熵不确定性概念的精度基础理论，将具有重大的实际意义和理论价值。