宏/微结构冗余大型机械臂系统的运动规划和控制

利用宏/微结构，研究冗余大型机械臂系统在受限和不受限条件下的运动规划、位置和力控制问题。首先，基于开关目标函数局部优化方法，研究宏/微结构冗余大型机械臂系统在自由运动和约束条件下的关节和末端点运动规划问题；其次，基于PVDF材料的变形和振动信号反馈，研究末端受到动态约束作用时柔性宏机械臂模糊自适应滑模控制方法；再次，基于末端点CCD视觉和腕力信号反馈，研究基座可移动、末端受限和不受限条件下小型微机械臂误差补偿和神经网络鲁棒阻抗控制方法；在此基础上，最后研究宏/微结构大型机械臂系统末端自由运动、变载荷和不同刚性接触约束时的位置和力控制方法。本项目的研究将为宏/微结构大型机械臂系统在不同约束条件下的运动规划、基于末端测量的精确位置和力控制问题提供理论基础和实现方案。