仿生水下推进器的神经网络控制方法研究

基本信息
批准号:60805037
项目类别:青年科学基金项目
资助金额:16.00
负责人:张代兵
学科分类:
依托单位:中国人民解放军国防科技大学
批准年份:2008
结题年份:2011
起止时间:2009-01-01 - 2011-12-31
项目状态: 已结题
项目参与者:沈林成,谢海斌,王光明,胡天江,林龙信,徐海军
关键词:
仿生神经网络控制水下推进器
结项摘要

鱼类生物推进器在中枢神经系统控制下具有灵活高效的特点,目前各种仿生水下推进器在机构上与鱼类生物推进器"形似",却因采用逆运动学控制方法导致性能无法与之媲美。本项目开展仿生水下推进器的神经网络控制方法研究,目的是实现与鱼类生物推进器的"神似",为提高仿生水下推进器性能奠定基础。首先选取弓鳍目鱼类"尼罗河魔鬼"进行神经生理学实验,揭示鱼类中枢神经系统对生物推进器的控制机理。其次,进行神经网络控制系统动力学分析,设计神经元数量少、动力学特性优异的新型人工神经元振荡器,以该振荡器为核心单元构建模仿鱼类中枢神经系统的人工神经网络控制系统,研究实现各种动作的高性能控制策略。最后,研制适用于各类仿生水下推进器的神经网络控制系统试验装置,在波动鳍仿生水下推进器上进行试验验证。总之,本项目研究可以实现仿生水下推进器控制方法从逆运动学控制"形似"到人工神经网络控制"神似"的进步。

项目摘要

项目成果
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数据更新时间:2023-05-31

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