面向兴趣的基于虚拟高度线投影的三维成像技术研究

三维成像对于机器人导航、地图构建、三维测量以及工业装配等领域的应用十分重要。与其他手段相比，立体视觉具有被动式测量、隐蔽性好、结果准确等优点。但是传统立体视觉必须对公共视野区内的所有景物进行三维重建，这样既不能突出感兴趣的目标，又引入了大量冗余的计算。本项目突破常规，提出面向兴趣的基于虚拟高度线投影的三维成像技术，它可只对场景中指定的感兴趣区域或目标进行三维成像，从而可大大减小三维成像的计算复杂度，同时也提高三维重建的精度。本项工作旨在研究面向兴趣的基于虚拟高度线投影的三维成像技术及实现方法，着重解决下列关键技术：虚拟高度线在二维图像中的投影线方程、投影线上对应点匹配策略的确定、三维成像的实时性和准确性及其误差分析和补偿。预期的研究成果可提高我国在三维测量、工业制造和计算机视觉等方面的研究水平。