基于机器视觉传感器的月球车导航和控制

由于外星球的条件限制，许多地球表面用于车辆导航的传感器无法使用。同时外星球表面未知的复杂环境给车辆的导航和控制带来前所未有的困难。本项目研究基于机器视觉的各种导航传感器的基本理论和原型实现，解决月球车导航和控制的关键技术及理论，如航向测定，同时进行定位、地图和地形生成，路径规划，运动控制和局部避障等。原型系统的实现为将来采用遥控加自主的方式控制月球车安全、可靠地完成指定的作业任务提供了参考方案。基于机器视觉的月球车自主导航部分的研究成果完全可以用于进一步的其它外星球漫游车的自主导航。