轮桨腿一体两栖机器人研究

针对当前的机器人技术不能完全满足极浅水、碎浪带以及滩涂区域的应用需求，以两栖机器人为研究背景，对相关的科学问题和技术难点进行研究，提出一种同时具有两栖爬行和浮游运动能力的、适合此种复杂环境的新型轮桨腿一体两栖机器人方案。本课题主要研究内容包括：(1)深入研究极浅水和碎浪带复杂非线性环境对两栖机器人系统的影响问题，揭示复杂环境动力学与两栖机器人运动之间的内在关系，形成较完善的两栖机器人系统设计理论；(2)对轮桨腿一体、多运动模式、高机动性的新型两栖机器人系统进行研究，对轮桨腿驱动装置、足板驱动装置以及自主浮力调节装置等关键技术和实现机理进行研究；(3)研究轮桨腿一体两栖机器人爬行运动步态问题与浮游运动特性问题；(4)深入研究两栖机器人在高度复杂非线性环境条件下的系统控制问题，探讨采用智能控制与自适应控制理论解决实际海洋工程中的复杂系统控制和系统建模问题。