多工作点不确定非线性系统鲁棒控制

本研究考虑一类具有多个工作点的系统，其在不同的工作点具有不确定的非线性动力学特性，包括参数摄动、范数有界非线性不确定性、动力学不确定性（阶次变化）以及不确定迟延等。拟利用我们提出的基于信号补偿的方法研究此类系统的鲁棒镇定控制器和鲁棒跟踪控制器的设计方法,并将这些方法应用于实际的机电系统控制和多自由度机器人驱动控制。拟研究的方法所设计的控制器中不包含多个子控制器或观测器，没有控制器的切换。此项目的研究将使得对一些类型的多工作点不确定非线性系统，利用相对简单的控制器实现平滑可靠的高性能鲁棒控制成为可能，促进多工作点不确定系统鲁棒控制理论的发展。