灾害搜救机器人的可变形刷式驱动机构的研究

本课题针对灾害搜救机器人需要工作于恶劣复杂的瓦砾缝隙环境，创新性地研究一种基于弹性刷毛和伸缩支撑臂的可变形刷式驱动机构。采用这种刷式驱动机构的搜救机器人能够在瓦砾缝隙中行进，根据探测到的缝隙轮廓形状来改变其躯体形状，调节弹性刷毛驱动机构从而获得很好的适应性和强大的牵引力。主要研究内容：研究可变形刷式驱动机构的弹性刷毛机构和基于伸缩支撑臂的变形机构以及变形机构的控制系统，建立弹性刷毛的受力对刷毛形状影响的数学模型和伸缩支撑臂的动力学模型。研究刷毛几何形状参数和物力特性参数等对刷毛形状和驱动性能的影响。研究利用激光光源投射成像技术测量瓦砾缝隙轮廓形状的探测器。研究意义：本课题研究结果为可变形刷式灾害搜救机器人的开发研制和实际应用提供理论模型和设计方法。